tamp_block_in_bowl_val
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含50个演示片段（episodes），共17278帧。数据由xarm7机器人收集，任务为将蓝色方块放入红色碗中。数据包括：机器人7个关节和夹爪的状态（joint1-joint7, gripper）、蓝色方块和红色碗的3D位置与四元数姿态（共14维）、末端执行器位姿（7维）、对应动作（关节位置和夹爪）、以及两个摄像头（前部和腕部）的480x640 RGB视频（帧率30fps，AV1编码）。数据以parquet和mp4格式存储，训练集与验证集划分比例为0:50（即全部用于训练）。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, consisting of 50 demonstration episodes with a total of 17,278 frames. The data was collected by the xarm7 robot, with the task of placing a blue cube into a red bowl. The data includes: the state of the robots 7 joints and gripper (joint1-joint7, gripper), the 3D position and quaternion orientation of the blue cube and red bowl (14 dimensions total), the end-effector pose (7 dimensions), corresponding actions (joint positions and gripper), and 480x640 RGB videos from two cameras (front and wrist) at 30fps with AV1 encoding. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a training-validation split of 0:50 (i.e., all data used for training).
| 字段 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | tamp_block_in_bowl_val (由 Makolon0321 发布) |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人学 (robotics) |
| 标签 | LeRobot |
| 数据集来源 | 使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建 |
| 机器人类型 | xarm7 (七自由度机械臂) |
| 数据规模 | 共50个episodes、17278帧、1个任务；数据文件约100MB，视频文件约200MB；帧率30fps |
| 数据划分 | 训练集 (train) 包含全部50个episodes (索引 0:50) |
| 数据格式 | Parquet (数据) + MP4 (视频)；数据文件位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 数据特征 | 包含以下字段：<br> - observation.state：float32，8维，表示7个关节角度 + 1个夹爪状态<br> - observation.environment_state：float32，14维，包括蓝色方块的位置/四元数 (7维) 和红色碗的位置/四元数 (7维)<br> - observation.ee_pose：float32，7维，末端执行器位置 (x,y,z) 和四元数 (qw,qx,qy,qz)<br> - action：float32，8维，表示7个关节角度 + 1个夹爪状态（与state同构）<br> - observation.images.front：视频，480x640x3，AV1编码，30fps，前置摄像头<br> - observation.images.wrist：视频，480x640x3，AV1编码，30fps，腕部摄像头<br> - timestamp：float32，时间戳<br> - frame_index：int64，帧索引<br> - episode_index：int64，episode索引<br> - index：int64，全局索引<br> - task_index：int64，任务索引 |
| 分块大小 | chunks_size = 1000 (每块包含约1000帧) |
| 附加信息 | 主要应用于机器人操作任务（控制机械臂将方块放入碗中），提供丰富的状态、动作和视觉数据，适合训练机器人控制策略 |
| 未提供信息 | 数据集主页、关联论文、引用信息均标注为 [More Information Needed] |
