real01b-routing-d1-r4-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071007-policy-rollouts

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门设计用于机器人控制任务。数据集基于Franka机器人平台，包含50个总情节和24437个总帧数，数据以parquet文件（100MB）和视频文件（200MB）格式存储，帧率为15fps。数据集特征丰富，包括观测数据（如机器人状态、关节位置、速度、笛卡尔位置、速度、夹爪位置，以及来自多个视角的图像视频：wrist_left、wrist_right、side_1、side_2，分辨率为480x640）、动作数据（如关节速度/位置、笛卡尔速度/位置、夹爪动作）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志、步骤计数、策略ID、回合ID等。此外，还包含遥测数据（如外部电机扭矩、测量扭矩、计算关节扭矩、末端执行器力/力矩）和任务相关变量（如绳索和夹子位置）。数据集结构支持分块存储，便于训练和评估机器人策略。This is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot control tasks. The dataset is based on the Franka robot platform, containing a total of 50 episodes and 24437 frames, with data stored in parquet files (100MB) and video files (200MB) at a frame rate of 15fps. The dataset features rich observations (such as robot state, joint positions, velocities, Cartesian positions, velocities, gripper positions, and image videos from multiple perspectives: wrist_left, wrist_right, side_1, side_2, with a resolution of 480x640), action data (such as joint velocity/position, Cartesian velocity/position, gripper actions), rewards, completion flags, intervention flags, success flags, step counts, policy IDs, episode IDs, etc. Additionally, it includes telemetry data (such as external motor torque, measured torque, computed joint torque, end-effector force/torque) and task-related variables (such as rope and clip positions). The dataset structure supports chunked storage for training and evaluating robot policies.

原始信息汇总

数据集名称

ankile/real01b-routing-d1-r4-baseline-uniform-c100000-heval-s2026071007-policy-rollouts

数据集概述

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 总片段数：50
• 总帧数：24,437
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 机器人类型：Franka

数据文件说明

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 49（共计 50 个片段）

特征列表

观测状态（observation.state）

• observation.state：包含 7 维浮点数（位置 x、y、z、旋转 x、y、z、夹爪位置）
• observation.state.cartesian_position：6 维笛卡尔位置
• observation.state.joint_position：7 维关节位置
• observation.state.joint_velocity：7 维关节速度
• observation.state.cartesian_velocity：6 维笛卡尔速度
• observation.state.gripper_position：1 维夹爪位置

动作（action）

• action：7 维动作（速度 x、y、z、滚转、俯仰、偏航、夹爪动作）
• action.cartesian_velocity：6 维笛卡尔速度
• action.cartesian_position：6 维笛卡尔位置
• action.joint_velocity：7 维关节速度
• action.joint_position：7 维关节位置
• action.gripper_position：1 维夹爪位置
• action.gripper_velocity：1 维夹爪速度

图像观测（observation.images）

• observation.images.wrist_left：分辨率 480×640，3 通道视频，AV1 编码，15 FPS
• observation.images.wrist_right：同上
• observation.images.side_1：同上
• observation.images.side_2：同上

遥测数据（telemetry）

• telemetry.franka.motor_torques_external：7 维外部电机扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench：6 维末端执行器力/力矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured：7 维测量电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed：7 维计算关节扭矩

任务与元数据

• steps_to_go：剩余步数（int64）
• source：源标识（int64）
• intervention：干预标志（int64）
• success：成功标志（int64）
• is_valid：有效标志（int64）
• reward：奖励值（float32）
• done：完成标志（int64）
• policy_id：策略 ID（int64）
• round_id：回合 ID（int64）
• manifest_idx：清单索引（int64）
• rope_x：绳索 x 坐标（float32）
• clip_left_x / clip_left_y / clip_left_yaw / clip_left_oidx：左夹持器参数（float32）
• clip_right_x / clip_right_y / clip_right_yaw / clip_right_oidx：右夹持器参数（float32）
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

使用说明

• 可通过 可视化工具 预览数据集内容