Ava_1.0_20260730_172156

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：Ava_1.0_20260730_172156
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 相关工具：由 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总episode数：53
• 总帧数：21,316
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据划分

• 训练集：包含所有53个episode（索引0至52）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，对应机器人各关节位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist_cam	视频	[480, 640, 3]	腕部相机图像，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

视频参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 fps
• 颜色通道数：3
• 是否含音频：否
• 是否深度图：否
• CRF值：30
• 预设值：12
• 视频后端：pyav

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过 可视化工具 直观查看数据集内容。

引用信息

当前数据集的BibTeX引用信息尚未提供（标注为"More Information Needed"）。