so101-pick-cube-bowl-train-v1_20260808_141521

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，名为so101-pick-cube-bowl-train-v1。它包含50个演示片段，共29019帧，机器人类型为so_follower。数据特征包括6维关节动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪），以及两个摄像头（cam0和cam1）提供的640x480像素视频。数据集使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a dataset for robot manipulation tasks, named so101-pick-cube-bowl-train-v1. It contains 50 demonstration episodes with a total of 29019 frames, and the robot type is so_follower. The data features include 6-dimensional joint actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper), as well as 640x480 pixel videos from two cameras (cam0 and cam1). The dataset was created using the LeRobot framework and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

so101-pick-cube-bowl-train-v1_20260808_141521 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源框架）

数据规模

• 总回合（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：29,019
• 任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部为训练集（train: 0-50）

机器人类型与动作空间

• 机器人类型：SO-101 从动臂（so_follower）
• 采样频率：30 FPS
• 动作维度：6 维，包括：
  • 肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部垂直旋转（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪开合（gripper.pos）

传感器与状态信息

• 观测状态（observation.state）：6 维，与动作空间的关节位置一致
• 视觉观测：包含两个摄像头（cam0 和 cam1），每路视频规格如下：
  • 分辨率：480 × 640 × 3（高×宽×通道）
  • 编码格式：AV1
  • 颜色格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 时间戳与索引字段：timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

数据格式与存储结构

• 数据文件：Parquet 格式（data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4）
• 元数据文件：meta/info.json 包含完整的数据集描述

可视化与使用

• 可通过 Hugging Face 的 LeRobot 数据集可视化工具查看该数据集的示例轨迹（提供可视化入口链接）