2cubes-to-2baskets-320x240

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于双手机器人操作任务的数据集。它包含动作数据、观测状态和多视角图像视频。动作数据涵盖左右手臂的线性和角速度、手指关节控制以及基座移动控制，总维度为26。观测状态包括左右手臂和手指关节的位置和力矩、以及视线坐标，总维度为55。图像数据提供左、右、用户和用户视线视角的RGB视频，分辨率均为240x320，帧率为15fps。数据集规模为12个episodes、4618帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为blueberry_ros。This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on dual-arm robot manipulation tasks. It includes action data, observation states, and multi-view image videos. The action data consists of linear and angular velocities for the left and right arms, finger joint control, and base movement control, totaling 26 dimensions. The observation states include position and torque for the left and right arms and finger joints, as well as gaze coordinates, totaling 55 dimensions. The image data comprises RGB videos from left, right, user, and user gaze perspectives, all with a resolution of 240x320 and a frame rate of 15fps. The dataset contains 12 episodes, 4618 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format, using the blueberry_ros robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2cubes-to-2baskets-320x240
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: blueberry_ros

数据集规模

• 总片段数: 12
• 总帧数: 4618
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 0 到 11 片段（共 12 个片段）

数据集结构

数据集包含以下特征，存储为 Parquet 文件，视频文件以 MP4 格式存储。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 26
• 命名空间:
  • 左臂线性运动 (x, y, z) 和角运动 (x, y, z)
  • 左手手指控制 (小指、无名指、中指、食指、拇指1、拇指2)
  • 右臂线性运动 (x, y, z) 和角运动 (x, y, z)
  • 右手手指控制 (小指、无名指、中指、食指、拇指1、拇指2)
  • 基座运动 (x, y)

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 55
• 包含:
  • 左右臂关节位置 (7个关节) 和努力度
  • 左右手手指位置 (6个手指) 和努力度
  • 注视点 (x, y) 及有效性标志

观察图像 (observation.images)

包含四个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 240x320，3通道，AV1 编码，15 FPS：

• left: 左侧摄像头
• right: 右侧摄像头
• user: 用户视角摄像头
• user_gaze: 用户视线追踪摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 数据索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)