blueberry-cubes-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: blueberry-cubes-test
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 3542
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到4）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含左右机械臂的线速度、角速度以及左右手各手指的控制指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [52]
• 描述: 包含左右机械臂7个关节的位置与力矩，以及左右手各手指的位置与力矩。

观测图像

• 左图像
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 右图像
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与左图像相同

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: blueberry_ros
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供