so101_pick_and_place
收藏资源简介：
该数据集是LeRobot v2.1格式的SO-101跟随臂执行拾取和放置任务的数据集。包含121个片段，共69,295帧，帧率为30fps，仅提供训练集。动作和状态为6自由度浮点数。未包含相机视频流。
This dataset is in LeRobot v2.1 format, collected from a SO-101 follower arm performing pick-and-place tasks. It contains 121 episodes with 69,295 frames at 30fps, and only provides a training set. The actions and states are 6-DoF floating point numbers. No camera video stream is included.
数据集概述：so101-pick-and-place（TsFile 格式）
数据集名称：so101-pick-and-place (TsFile)
数据集链接：https://huggingface.co/datasets/XNX25/so101_pick_and_place
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人（Robotics）
1. 数据集内容
该数据集是 LeRobot v2.1 格式的机器人操作数据集，记录 SO-101 从臂执行**抓取与放置（Pick-and-Place）**任务的过程。
- 机器人类型：SO-101 从臂（so101_follower）
- 数据规模：121 个回合（episodes），共 69,295 帧，帧率为 30 fps
- 数据划分：训练集（train）
- 相机信息：
front摄像头（视频未包含在该数据集中）
2. TsFile 数据结构
TsFile 表名为 so101_pick_and_place，具体结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
INT64，单位毫秒 |
| TAG | episode_index、task_index |
回合索引与任务索引 |
| FIELD | frame_index、sample_index |
帧索引与样本索引 |
| FIELD | action_0 – action_5 |
FLOAT 类型，6 维动作 |
| FIELD | observation_state_0 – observation_state_5 |
FLOAT 类型，6 维状态 |
说明：向量列被展开为标量 FLOAT 测量值（单精度），原始 index 列保留为 sample_index。
3. 转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，精度为毫秒；每个回合内时间会重新开始，通过episode_index和task_index标识 TsFile 设备。- 原始
timestamp字段被省略，因为它可由Time / 1000精确表示。 - 相机视频流未包含在该数据集仓库中，保留在源数据集的视频目录中。
meta/目录从源数据集镜像而来，除冗余的timestamp列和未包含的视频外，其余行和数值字段均未删除。
4. 读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/so101_pick_and_place.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["so101_pick_and_place"])
5. 来源与许可
- 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/Seungyoun/so101-pick-and-place
- 作者：Seungyoun
- 许可证：Apache-2.0
