rollout_groot_v3_20260824_094511
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
justintiensmith创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_groot_v3_20260824_094511
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（由 Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）
数据集内容
该数据集包含机器人操作任务的示教数据，共涵盖：
- 总片段数（Episodes）：4
- 总帧数（Frames）：3926
- 总任务数（Tasks）：4
- 数据大小：Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型：so_follower（UR5e 机械臂配合夹爪）
数据特征
数据集每条样本包含以下特征：
| 特征字段 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 动作指令，包含机械臂6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 及夹爪位置） |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人本体状态观测，与动作空间维度一致 |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，30 FPS，AV1 编码 |
| observation.images.middle | 视频 | 480×640×3 | 中部摄像头图像，30 FPS，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集（train）：包含全部 4 个片段（索引 0 至 3）
数据集结构
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000
- 采样频率：30 FPS
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供，标注为 [More Information Needed]。
