so101_pick_place_test_20260812_145620
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
krishADUG创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述
so101_pick_place_test_20260812_145620 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人抓取与放置（pick and place）任务的研究与开发。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 数据格式：Parquet 文件（数据存储于
data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：1295
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.logitech |
video | [480, 640, 3] | 罗技摄像头录制的RGB图像，分辨率480x640，AV1编码 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头录制的RGB图像，分辨率480x640，AV1编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：全部数据（比例 0:1）
- 数据集包含1个训练片段
数据组织结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
