record1_20260827_144306

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record1_20260827_144306，是一个机器人学领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，并使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：352
• 总任务数（total_tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

• action：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper）
• observation.state：与 action 相同的 6 维状态信息
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率为 480×640 像素，3 通道，视频编码为 AV1，帧率为 30 fps
• timestamp：浮点型时间戳
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分

• 训练集（train）：包含数据集中的所有数据（0:1）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置：默认配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet