openarm_mini_dual_camera_blue_sponge_0529_01

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂（bi_openarm_follower）的控制任务。数据集包含141个episodes，总计85149帧，以每秒30帧的速率录制。数据以parquet文件和视频格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（16维浮点数组，对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（16维浮点数组，同样表示关节位置）、以及来自顶部摄像头和右腕摄像头的图像观察（分辨率为480x640x3的视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人策略训练或评估，任务类型为单一任务（total_tasks: 1），所有数据均用于训练集。

This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on control tasks for a dual-arm robot (bi_openarm_follower). The dataset contains 141 episodes, totaling 85,149 frames, recorded at 30fps. Data is stored in parquet files and video formats, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (16-dimensional float arrays corresponding to joint positions and gripper positions for the left and right arms), observation states (16-dimensional float arrays representing joint positions), and image observations from a top camera and a right wrist camera (videos with 480x640x3 resolution). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot policy training or evaluation, with a single task type (total_tasks: 1), and all data is used for the training set.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：openarm_mini_dual_camera_blue_sponge_0529_01
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集规模

• 总片段数：141
• 总帧数：85,149
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集分割

• 训练集：片段 0 至 140（共 141 个片段）

机器人类型

• 机器人：bi_openarm_follower（双机 OpenArm 跟随机器人）

数据结构

特征（Features）

• action：float32 类型，形状为 [16]，包含左右各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置，共 16 个维度
  • 命名列表：right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos、right_gripper.pos、left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos、left_gripper.pos
• observation.state：float32 类型，形状为 [16]，与 action 的命名和维度一致
• observation.images.top：视频类型，形状 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• observation.images.right_wrist：视频类型，形状 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧/块

引用信息

• 论文：暂无
• Homepage：暂无
• BibTeX：暂无