so101-fold-towel_2camera_12_20260718_131604
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建，专注于折叠毛巾任务（基于文件名推断）。它包含10个episodes，总计6086帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（相同6个关节位置）、观测图像（来自手腕和顶部两个摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot framework, focusing on the towel folding task (inferred from the filename so101-fold-towel_2camera_12_20260718_131604). It contains 10 episodes, totaling 6086 frames, recorded at 30fps. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same 6 joint positions), observation images (videos from two cameras, wrist and top, with resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format; the total data size is approximately 100MB, and video size is about 200MB. The robot type is so_follower, suitable for robot control, reinforcement learning, or imitation learning tasks.
数据集概述
- 名称: so101-fold-towel_2camera_12_20260718_131604
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 10
- 总帧数: 6086
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节状态，与action命名相同 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部相机视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部相机视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集: 第0至9片段 (共10个片段，全部用于训练)
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 暂无推荐引用格式。
