act_new_cameras_front

这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个训练集片段，总计17391帧数据，帧率为30fps。数据格式包括动作特征（如位置、方向、夹持器状态）、观测状态（如机器人状态、夹持器力、物体检测）以及图像观测（包括手腕和前置RGB视频，分辨率为480x640）。数据集以Apache 2.0许可证发布，文件大小为数据文件100MB，视频文件200MB，适用于机器人学习和控制任务的研究。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. The dataset contains 50 training episodes, totaling 17,391 frames with a frame rate of 30fps. The data format includes action features (such as position, orientation, gripper state), observation states (such as robot state, gripper force, object detection), and image observations (including wrist and front RGB videos with a resolution of 480x640). The dataset is released under the Apache 2.0 license, with a file size of 100MB for data files and 200MB for video files, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lucazanett/act_new_cameras_front
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 自定义机械臂（custom_manipulator）
• 总轮次: 50
• 总帧数: 17391
• 总任务数: 1
• 数据文件块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分:
  • 训练集: 0 到 50 轮次（全部数据）

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作（action）: 7 维浮点数，包含位置（x, y, z）、方向（x, y, z）和夹爪（gripper）
• 观察状态（observation.state）: 9 维浮点数，包含位置、方向、夹爪、夹爪力、物体检测
• 观察图像（observation.images）:
  • 腕部RGB图像（wrist_rgb）: 480x640 像素，3通道，AV1编码，30 FPS
  • 前部RGB图像（front_rgb）: 480x640 像素，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）: 32位浮点数，单值
• 帧索引（frame_index）: 64位整数，单值
• 轮次索引（episode_index）: 64位整数，单值
• 索引（index）: 64位整数，单值
• 任务索引（task_index）: 64位整数，单值

可视化

• 该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。

引用

• 引文信息暂未提供。