pyramid-dataset-combined

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含28个episodes，共16408帧，帧率为30fps。数据集包含6维动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）和对应的观测状态，以及前视摄像头图像（分辨率480x640，3通道）。任务数量为1，机器人类型为so_follower。数据集许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 28 episodes with a total of 16408 frames at 30fps. It includes 6-dimensional actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and corresponding observation states, along with front-view camera images (resolution 480x640, 3 channels). The number of tasks is 1, and the robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 heba000/pyramid-dataset-combined，是一个用于机器人技术领域的开源数据集，许可证为 Apache-2.0。

数据集基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是一个开源的机器人学习框架

数据集结构

该数据集包含以下核心特征：

• 动作与状态空间：包含 6 维关节控制数据，具体包括：

  • 肩部水平旋转（shoulder_pan）
  • 肩部垂直旋转（shoulder_lift）
  • 肘部弯曲（elbow_flex）
  • 腕部弯曲（wrist_flex）
  • 腕部旋转（wrist_roll）
  • 夹爪（gripper）

• 视觉观测：包含一个前置摄像头（front）的视频数据，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），采用 AV1 视频编码，帧率为 30 FPS

• 时间戳与索引：包含时间戳、帧索引、事件索引、任务索引等元数据

数据集规模

• 总事件数（Episodes）：28 个
• 总帧数（Frames）：16,408 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 机器人类型：so_follower（So-Follower 机器人）
• 数据划分：训练集包含全部 28 个事件（分裂为 train: 0:28）

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS

可视化工具

您可以通过 LeRobot 的可视化空间（Visualize Dataset）来直观地查看该数据集的内容，具体路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=heba000/pyramid-dataset-combined