dg5f-cable-manus-2.0sq-3cables-blue-v3

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同来源的图像，如gelsight和realsense）、时间戳和索引等特征。数据集包含30个episodes，10,585帧和30个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-manus-2.0sq-3cables-blue-v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 10585
• 总任务数: 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:30")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 描述: 代表22个关节位置 (dg5f_0.pos 至 dg5f_21.pos)

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 代表20个关节位置 (dg5f_0.pos 至 dg5f_19.pos)

观测图像 (GelSight 1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (GelSight 2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (RealSense)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失