mobile_demo_20260707_130921_edited_no_wheel_half_endpoint

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专注于移动基座机器人（型号为rby1）的演示数据。数据集使用LeRobot工具创建，包含81个episodes，总计28475帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（action），包含x方向速度、y方向速度、角速度（theta.vel）和端点状态（endpoint_state）；观测状态（observation.state），包含基座的速度和位置信息（如基座x位置、y位置、正弦和余弦角度）；以及来自前置摄像头（observation.images.front）和底部摄像头（observation.images.bottom）的图像观测，每个视频的分辨率为1280x720，3通道，使用h264编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及视觉和状态反馈的移动机器人任务。This dataset is a robotics dataset focused on demonstration data for a mobile base robot (model rby1). It is created using the LeRobot tool, containing 81 episodes with a total of 28,475 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Dataset features include: action, which includes x-direction velocity, y-direction velocity, angular velocity (theta.vel), and endpoint state (endpoint_state); observation.state, which includes base velocity and position information (such as base x position, y position, sine and cosine angles); and image observations from the front camera (observation.images.front) and bottom camera (observation.images.bottom), with each video having a resolution of 1280x720, 3 channels, using the h264 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is used for training and evaluating robot control algorithms, particularly for mobile robot tasks involving visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: mobile_demo_20260707_130921_edited_no_wheel_half_endpoint
• 创建者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, rby1, mobile-base, odometry
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 81
• 总帧数: 28,475
• 总任务数: 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: rby1（移动底盘）

数据集结构

数据集采用 LeRobot 格式（代码库版本 v3.0），数据以 Parquet 和 MP4 视频文件存储。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(4,)	动作指令，包括 x.vel、y.vel、theta.vel、endpoint_state
observation.state	float32	(7,)	观测状态，包括 base_x.vel、base_y.vel、base_theta.vel、base_x.pos、base_y.pos、base_theta.sin、base_theta.cos
observation.images.front	视频	(1280, 720, 3)	前部摄像头图像（H.264 编码，30 FPS）
observation.images.bottom	视频	(1280, 720, 3)	底部摄像头图像（H.264 编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分 (Splits)

• train: 片段 0 到 80（共计 81 个片段，全部用于训练）

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 用途: 该数据集适用于移动底座机器人的操控任务（如基于视觉的运动控制、里程计估计等）。
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览数据集。