so101-figure-shape-placement-v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含300个episodes，105145帧，帧率为30fps。数据集结构包括观测状态（6个电机状态）、动作（6个电机动作）、顶部和手腕图像（480x640x3的视频）、episode索引、帧索引、时间戳、索引、任务索引和下一个奖励。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-figure-shape-placement-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 总任务数: 1
• 总情节数: 300
• 总帧数: 105145
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

数据划分

• 训练集: 包含全部 300 个情节

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MSSerg/so101-figure-shape-placement-v1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供