pick0430p1234

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含137个片段，总计65491帧数据。数据集结构包括动作数据（dx, dy, dz, dr, gripper_cmd）、观察状态（dummy_state）以及来自三个全局摄像头（Cam1_global, Cam2_global, Cam3_global）的视频图像数据。每个视频帧的分辨率为400x400，帧率为30fps。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。数据集记录了机器人执行“拾取（pick）”操作的轨迹。

基本信息

• 数据集名称： Sendera/pick0430p1234
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot, ctr, lerobot
• 机器人类型： ctr_robot
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据格式： Parquet 文件 (动作、状态等) + MP4 视频文件 (图像观察)
• 代码库版本： v3.0

数据集规模

指标	数值
总轨迹数 (Episodes)	137
总帧数 (Frames)	65,491
总任务数 (Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据集划分	训练集 (0:137)

数据特征 (Features)

数据集包含以下关键特征：

• 动作 (action)： 5维浮点向量，包含 dx, dy, dz, dr (位置与旋转) 和 gripper_cmd (夹爪指令)。
• 状态观测 (observation.state)： 1维浮点向量 (dummy_state)。
• 图像观测 (observation.images)： 包含3个摄像头视角，均为400x400像素的彩色视频 (AV1编码)：
  • Cam1_global
  • Cam2_global
  • Cam3_global
• 其它时间索引： timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index。
• 数据存储布局：
  • 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览该数据集的内容：数据集可视化链接