10122025-box-06_lerobot_format

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 10122025-box-06_lerobot_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_10122025-box-06

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: yam
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数: 18,477
• 任务数: 1
• 视频文件数: 0
• 数据块数 (chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切分: 全部10个片段用于训练

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.top	图像 (image)	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像，360x640像素，RGB三通道
observation.images.left	图像 (image)	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像，360x640像素，RGB三通道
observation.images.right	图像 (image)	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像，360x640像素，RGB三通道
observation.state	浮点数 (float32)	(14,)	机器人状态，14维
action	浮点数 (float32)	(14,)	动作数据，14维
timestamp	浮点数 (float32)	(1,)	时间戳
frame_index	整数 (int64)	(1,)	帧索引
episode_index	整数 (int64)	(1,)	片段索引
index	整数 (int64)	(1,)	索引
task_index	整数 (int64)	(1,)	任务索引

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前无视频文件）
• 数据文件: 使用 Parquet 格式存储，位于 data/*/*.parquet