final_dataset_20260827_175643

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含50个episodes的机器人操作数据。数据特征包括6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和6维状态（同样关节位置），以及分辨率480x640的手腕摄像头视频（30fps，AV1编码）。机器人类型为so_follower，总帧数18560，任务数1。数据集可用于机器人模仿学习等研究。This is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 50 episodes of robot manipulation data. The data features include 6-dimensional actions (joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and 6-dimensional states (same joint positions), as well as wrist camera videos at 480x640 resolution (30fps, AV1 encoding). The robot type is so_follower, with a total of 18560 frames and 1 task. The dataset can be used for research such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：final_dataset_20260827_175643

基本信息

• 数据集名称: final_dataset_20260827_175643
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 18,560
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），范围为 0 至 50 片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	6	机器人动作指令
observation.state	float32	6	机器人观测状态
observation.images.wrist	视频	480×640×3	手腕相机图像（RGB）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态空间

动作（action）和观测状态（observation.state）均为6维向量，包含以下关节位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

传感器配置

手腕摄像头：

• 分辨率: 480×640
• 帧率: 30 FPS
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 色彩通道: 3（RGB）
• 非深度图

技术参数

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 机器人类型: so_follower

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 可视化工具 直接在线查看该数据集的内容。

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX 引用格式待补充）。