Pick_dispense_v1

这是一个用于机器人任务的数据集，具体涉及拾取和放置操作。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（包括机器人关节位置和来自顶部和腕部摄像头的视频图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集总共有11个episodes，33293帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，图像分辨率为480x640。数据集由LeRobot创建，适用于机器人学习和控制任务。This is a dataset for robotic tasks, specifically involving pick-and-place operations. The dataset includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (including robot joint positions and video images from top and wrist cameras), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 11 episodes, 33293 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a frame rate of 30fps and image resolution of 480x640. The dataset is created by LeRobot and is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概览

数据集名称：Pick_dispense_v1
发布者：Sampath1204
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个面向机器人操作任务的视觉-动作数据集。

数据集规模

• 总帧数：33,293 帧
• 总片段数（Episodes）：11
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 10（共 11 个片段），对应 train 分割。

特征结构

• 动作（action）：6 维浮点向量，包含机器人关节位置控制指令：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部抬升（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的6维状态向量。
• 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角：
  • 顶部视图（top）：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 腕部视图（wrist）：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，形状 [1]。
• 帧索引（frame_index）：整数，形状 [1]。
• 片段索引（episode_index）：整数，形状 [1]。
• 全局索引（index）：整数，形状 [1]。
• 任务索引（task_index）：整数，形状 [1]。

机器人平台

• 机器人类型：so_follower（SO-100系列跟随机器人）

数据集结构

• 数据存储格式：Parquet 格式，按 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 组织。
• 视频存储格式：MP4 格式，按 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 组织。
• 数据集版本：v3.0

引用信息

暂无可用的 BibTeX 引用。