real01b-routing-d1-blind-dagger-r7-ef25cov25

Name: real01b-routing-d1-blind-dagger-r7-ef25cov25
Creator: ankile
Published: 2026-07-14T03:22:42+08:00

Hugging Face2026-07-14 更新2026-07-14 收录

机器人操作

模仿学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-blind-dagger-r7-ef25cov25 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于Franka机器人。数据集包含103个任务片段（episodes），总计51569帧数据，以15帧/秒的速率采集。数据特征丰富，包括机器人的状态观察（如关节位置、速度、笛卡尔坐标、夹爪位置）、动作（如关节和笛卡尔空间的速度与位置控制）、任务相关变量（如剩余步数、干预标志、成功标志、奖励等）、遥测数据（如外部力矩、测量力矩、末端执行器力/力矩）以及多视角图像数据（来自左腕、右腕和两个侧视角的RGB视频，分辨率为480x640）。数据集以parquet格式存储结构化数据，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This is a robot manipulation dataset created by LeRobot, specifically designed for Franka robots. The dataset contains 103 task episodes, totaling 51,569 frames of data, collected at a rate of 15 frames per second. It features rich data characteristics, including robot state observations (such as joint positions, velocities, Cartesian coordinates, gripper positions), actions (such as velocity and position control in joint and Cartesian spaces), task-related variables (such as remaining steps, intervention flags, success flags, rewards), telemetry data (such as external torques, measured torques, end-effector force/torque), and multi-view image data (RGB videos from left wrist, right wrist, and two side views, with a resolution of 480x640). The dataset stores structured data in parquet format and videos in mp4 format, making it suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

提供机构：

ankile

创建时间：

2026-07-14

原始信息汇总

数据集概述

名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r7-ef25cov25
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建
配置: 单个配置 (default)，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集结构

数据格式: 数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。
帧率 (FPS): 15
总片段数 (Episodes): 103
总帧数 (Frames): 51569
总任务数: 1
机器人类型: Franka
数据划分: 所有数据 (0:103) 用于训练

特征信息

数据集包含丰富的特征，主要分为以下几类：

观测状态 (observation.state)

observation.state (7维): 包含笛卡尔位置 (x, y, z, rot_x, rot_y, rot_z) 和夹爪位置。另有独立的子特征如 observation.state.cartesian_position (6维), observation.state.joint_position (7维), observation.state.joint_velocity (7维), observation.state.cartesian_velocity (6维), observation.state.gripper_position (1维)。

动作 (action)

action (7维): 包含线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作。另有子特征如 action.cartesian_velocity (6维), action.cartesian_position (6维), action.joint_velocity (7维), action.joint_position (7维), action.gripper_position (1维), action.gripper_velocity (1维)。

图像观测 (observation.images)

包含 4 个摄像头视角，每个均为视频数据：
- observation.images.wrist_left (480x640, 3通道, 15fps)
- observation.images.wrist_right (480x640, 3通道, 15fps)
- observation.images.side_1 (480x640, 3通道, 15fps)
- observation.images.side_2 (480x640, 3通道, 15fps)
视频编码: av1，色彩格式: yuv420p

遥测数据 (telemetry)