aoa-valid-measurement_20260810_131842
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。包含机器人动作和状态数据，涉及6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪）的位置，以及前视摄像头图像（1080x1920 RGB，30fps）。数据共4个episode，总计6475帧，对应1个任务。机器人类型为so_follower。
This dataset is a robot operation dataset created using LeRobot. It contains robot action and state data, involving the positions of 6 joints (shoulder, elbow, wrist, gripper), as well as front-view camera images (1080x1920 RGB, 30fps). The data consists of 4 episodes, totaling 6475 frames, corresponding to 1 task. The robot type is so_follower.
提供机构：
iamseer创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述：aoa-valid-measurement_20260810_131842
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/iamseer/aoa-valid-measurement_20260810_131842
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：4
- 总帧数：6,475
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：0:4（全部数据用于训练）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：与动作特征相同
观测图像（Observation.images.front）
- 数据类型：视频
- 分辨率：1920×1080（1080p）
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 |
| frame_index | int64 | 1 |
| episode_index | int64 | 1 |
| index | int64 | 1 |
| task_index | int64 | 1 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunk Size）：1000
- 配置文件：default，数据文件为
data/*/*.parquet
引用信息
- BibTeX：暂无（More Information Needed）
