02062026_pp
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对AgileX Piper双手机器人。它包含4个完整的情节（episodes），总计2950帧数据，采样率为20帧每秒。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括：观测状态（如14维的关节角度和夹爪状态，对应左右机械臂的6个关节和夹爪）、动作（同样为14维，控制相同的关节和夹爪）、来自三个摄像头（前、右、左视角）的图像观测（分辨率为640x480，RGB格式，视频编码为h264），以及关节角度遥测数据、时间戳、帧索引、情节索引等。数据集主要用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，支持多模态输入（状态和视觉）。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the AgileX Piper dual-arm robot. It contains 4 complete episodes, totaling 2950 frames with a sampling rate of 20 frames per second. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features of the dataset include: observation states (such as 14-dimensional joint angles and gripper states, corresponding to 6 joints and grippers for each arm), actions (also 14-dimensional, controlling the same joints and grippers), image observations from three cameras (front, right, left views with a resolution of 640x480, RGB format, h264 video encoding), as well as joint angle telemetry data, timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, supporting multimodal input (state and vision).
数据集概述
- 数据集名称：PranayTest/02062026_pp
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（episodes）：4
- 总帧数（frames）：2950
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（fps）：20
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据分块大小：1000帧/块
数据划分
- 训练集（train）：索引 0 至 3（共4个片段）
机器人类型
- 机器人：agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
数据特征
观测（Observation）
- observation.state：14维float32向量，包含双臂各6个关节角度和2个夹爪状态。
- 命名：right_joint1~6, left_joint1~6, right_gripper, left_gripper
- observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率640×480，3通道，H.264编码，20fps。
- observation.images.right：右侧摄像头视频，分辨率640×480，3通道，H.264编码，20fps。
- observation.images.left：左侧摄像头视频，分辨率640×480，3通道，H.264编码，20fps。
- observation.camera_ts_ns.front.rgb：前置摄像头时间戳（int64）。
- observation.camera_ts_ns.right.rgb：右侧摄像头时间戳（int64）。
- observation.camera_ts_ns.left.rgb：左侧摄像头时间戳（int64）。
- observation.telemetry.right.joint_angles_deg：右侧6个关节角度（float32，单位度）。
- observation.telemetry.left.joint_angles_deg：左侧6个关节角度（float32，单位度）。
动作（Action）
- action：14维float32向量，与控制指令对应的双臂关节和夹爪动作，维度与状态相同。
元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
此数据集使用 LeRobot 创建。
