loop-pi05-robosuite-4-cycle0

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于robosuite环境中的pi05机器人执行nutassemblysquare（螺母装配方形）任务。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计3000帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作数据（7维，表示6个关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（9维，表示7个关节位置和两个夹爪位置）、两个图像观测（分别来自agentview和wrist视角的RGB视频，分辨率均为480x640），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，旨在支持机器人装配操作的训练和评估。

This dataset is a robot learning dataset created via LeRobot, focusing on the nutassemblysquare task performed by the pi05 robot in the robosuite environment. It contains 10 complete episodes, totaling 3000 frames at a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include: action data (7-dimensional, representing 6 joint positions and gripper position), observation state data (9-dimensional, representing 7 joint positions and two gripper positions), two image observations (RGB videos from agentview and wrist perspectives, both with a resolution of 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, aiming to support training and evaluation of robot assembly operations.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是关于机器人操作的仿真数据集，名为 loop-pi05-robosuite-4-cycle0，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robosuite、pi05、nutassemblysquare
• 总片段数：10
• 总帧数：3000
• 总任务数：1
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块
• 数据划分：全部 10 个片段用于训练（train: 0:10）

特征描述

• 动作（action）：7 维浮点向量，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：9 维浮点向量，包含 7 个关节位置和 2 个夹爪位置（左右指）。
• 观测图像（observation.images）：提供两个摄像头视角：
  • agentview：分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS。
  • wrist：分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS。
• 其他特征：时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、全局索引（int64）、任务索引（int64）。