franka_sweep_eepose_20260713_095206
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门记录Franka Panda机器人的运动数据。数据集包含多个episodes，总帧数为3720，帧率为14 fps。数据特征包括动作和观测：动作数据涵盖7个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器的位置（x, y, z）、四元数（qx, qy, qz, qw）、线速度（vx, vy, vz）和角速度（vwx, vwy, vwz），共29个维度；观测数据包括相同的29维状态信息，以及手腕摄像头图像（RGB，分辨率480x640）和手腕深度图（单通道，分辨率480x640）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。该数据集适用于机器人学习、控制任务和视觉-动作策略训练。
This is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed to record motion data for the Franka Panda robot. The dataset includes multiple episodes, with a total of 3720 frames and a frame rate of 14 fps. Data features consist of actions and observations: action data covers the position and velocity of 7 joints, finger position, end-effector position (x, y, z), quaternion (qx, qy, qz, qw), linear velocity (vx, vy, vz), and angular velocity (vwx, vwy, vwz), totaling 29 dimensions; observation data includes the same 29-dimensional state information, along with wrist camera images (RGB, resolution 480x640) and wrist depth maps (single-channel, resolution 480x640). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robot learning, control tasks, and vision-action policy training.
数据集概述
数据集名称：franka_sweep_eepose_20260713_095206
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术
创建工具：LeRobot
数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总帧数：3720 帧
- 总片段数：5 个片段
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：14 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集拆分：所有数据用于训练（
train: 0:5）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (29,) | 机器人动作，包含各关节位置、速度、手指位置和末端执行器位姿及速度 |
observation.state |
float32 | (29,) | 机器人观测状态，与动作特征维度一致（关节、手指、末端执行器） |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部 RGB 图像，AV1 编码，14 FPS，3 通道 |
observation.images.wrist_depth |
视频 | (480, 640, 1) | 腕部深度图，HEVC 编码无损压缩，14 FPS，1 通道（深度单位：毫米） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态详细维度
29 维向量包含：
- 7 维关节位置（panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos）
- 7 维关节速度（panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel）
- 2 维手指位置（finger1.pos, finger2.pos）
- 7 维末端执行器位姿（ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw）
- 6 维末端执行器速度（ee.vx, ee.vy, ee.vz, ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz）
机器人类型
Franka Panda 机器人（运动学教学模式，franka_panda_kinesthetic）
可视化工具
可以通过 Hugging Face 空间 可视化和浏览该数据集。
