pick_drop_act_4_trial2_20260701_183015
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含50个episodes，总计22206帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括：动作数据（14个关节位置，对应于左右机械臂的关节和滑车关节）、观测状态（与动作相同的14个关节位置）、两个摄像头图像观测（cam_high和cam_right_wrist，分辨率均为240x424，30fps，彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_widowxai_follower_robot，支持训练分割（所有50个episodes用于训练）。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 50 episodes with a total of 22,206 frames, stored in parquet format for data and mp4 format for videos. Features include: action data (14 joint positions corresponding to the joints and slide joints of the left and right robotic arms), observation states (the same 14 joint positions as actions), two camera image observations (cam_high and cam_right_wrist, both with a resolution of 240x424, 30fps, color videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is bi_widowxai_follower_robot, and it supports a training split (all 50 episodes are for training). The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
该数据集名称为 trossenai/pick_drop_act_4_trial2_20260701_183015，是一个面向机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集来源与工具
数据集结构
- 版本：codebase_version v3.0
- 数据格式：Parquet（动作、状态、时间戳、索引等）和 MP4 视频（摄像头图像）。
- 帧率：30 FPS。
- 总片段数：50 个片段（episodes）。
- 总帧数：22,206 帧。
- 总任务数：1 个任务。
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）。
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）。
- 机器人类型：bi_widowxai_follower_robot（双臂 WidowX AI 跟随机器人）。
- 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（train: 0:50）。
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 机器人关节动作指令（左臂和右臂各 7 个关节位置） |
| observation.state | float32 | [14] | 机器人关节状态观测（与动作维度对应） |
| observation.images.cam_high | video | (240, 424, 3) | 高角度摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS） |
| observation.images.cam_right_wrist | video | (240, 424, 3) | 右腕摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置名为
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet。
