so101-fold-towel_3_h264_20260627_175338

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个回合，总计9549帧数据，采样频率为30fps。主要特征包括：动作（6维浮点数组，控制机器人肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、手腕图像（480x640分辨率、3通道的RGB视频，编码为H.264格式），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件单独存储。机器人类型为so_follower，适用于训练或评估机器人任务（如折叠毛巾等操作）。数据集遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes, totaling 9549 frames with a sampling frequency of 30fps. Key features include: actions (6-dimensional float arrays controlling the position of the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), wrist images (RGB videos with 480x640 resolution and 3 channels, encoded in H.264 format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with video files stored separately. The robot type is so_follower, suitable for training or evaluating robot tasks (e.g., folding towels). The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-fold-towel_3_h264_20260627_175338
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专为机器人学任务设计。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 9549
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 划分: 训练集包含全部10个片段（索引0至9）

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，同样包含6个关节位置
observation.images.wrist	视频 (h264)	(480, 640, 3)	腕部相机图像，分辨率480×640，RGB三通道，h264编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json