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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 2350
• 总集数 (Episode): 5
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)

数据集划分

• 训练集 (Train): 包含所有 5 个 episodes (索引 0 至 4)。

数据特征 (Features)

特征名称 (Feature Name)	数据类型 (dtype)	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，维度与动作相同。
observation.images.桌面摄像头	video	[480, 640, 3]	来自桌面摄像头的视频观测。编码为 AV1，帧率 20 FPS。
observation.images.机械臂上的摄像头	video	[480, 640, 3]	来自安装在机械臂上的摄像头的视频观测。编码为 AV1，帧率 20 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	所属的 Episode 索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据来源

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的。

引用信息

数据集详情页面中未提供完整的 BibTeX 引用信息，标示为 [More Information Needed]。