pick_duck_0713_03_20260713_200557

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含5个episodes，总计2306帧，采样频率为20 fps。数据特征包括：动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、来自桌面摄像头和机械臂上摄像头的图像（视频格式，分辨率480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构为Parquet文件，总数据大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制算法。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_duck_0713_03_20260713_200557
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集详情

该数据集使用 LeRobot 创建，主要面向机器人操作任务。

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：2306
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：所有数据（0:5）用作训练集

特征结构

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.桌面摄像头	video	[480, 640, 3]	桌面摄像头拍摄的RGB视频（高度480，宽度640，通道数3），AV1编码，20fps
observation.images.机械臂上的摄像头	video	[480, 640, 3]	机械臂上摄像头拍摄的RGB视频（高度480，宽度640，通道数3），AV1编码，20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

引用信息目前为 [More Information Needed]。

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 直接查看该数据集内容。