component_sort

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，具体针对so_follower类型的机器人。它包含30个episodes，总计30462帧数据，帧率为30fps。数据集包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作数据类似）、手腕摄像头图像（480x640分辨率）和前置摄像头图像（480x864分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集使用LeRobot工具创建，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述：component_sort

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/sadhana1818/component_sort
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes)：30
• 总帧数 (Total Frames)：30462
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割方式：全部 30 个片段用于训练集 (train: 0:30)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与动作相同的 6 维状态观测
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 640x480，帧率 30 FPS，无音频
observation.images.front	video (AV1)	[480, 864, 3]	前方摄像头视频，分辨率 864x480，帧率 30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随机器人）