rollout_dynamic_20260715_200652

该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot工具创建，包含10个episodes，总计2991帧图像，帧率为30fps。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观察信息：动作包括6个关节位置（具体为肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察状态包含相同的6个关节位置；观察图像包括两个视频视角（front和overall），均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用av1编解码器进行编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件（100MB）和视频文件（200MB）的形式存储，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 2991 frames at a frame rate of 30fps. It records the actions and observations of a so_follower type robot: actions include 6 joint positions (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation states include the same 6 joint positions; observation images consist of two video perspectives (front and overall), both being 480x640 resolution, 3-channel RGB videos encoded with the av1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet files (100MB) and video files (200MB) and is intended for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dynamic_20260715_200652
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 2991
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.overall	视频	[480, 640, 3]	全局摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据格式: Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据集划分: 所有10个片段用于训练（train: 0:10）

引用

• 主页: [需要更多信息]
• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]