eval_exp9_sc2var_grasp_the_small_box_20260527-170521
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含1个总剧集、2384个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作是6维浮点数组，表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察包括状态（同样是6维浮点数组，表示关节位置）和来自三个摄像头的图像：前部摄像头、顶部摄像头和夹爪摄像头，每个图像的分辨率为480x640，3通道。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据，用于跟踪数据序列。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 1 total episode, 2384 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include action (a 6-dimensional float array representing robot joint positions such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotate, and gripper position) and observation (a 6-dimensional float array for joint positions, along with images from three cameras: front camera, top camera, and gripper camera, each with a resolution of 480x640 and 3 channels). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index for tracking data sequences.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_exp9_sc2var_grasp_the_small_box_20260527-170521
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 1
- 总帧数: 2384
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据集划分: 训练集占比 0:1（100% 用于训练）
机器人信息
- 机器人类型: so_follower
数据特征
数据集包含以下特征：
- action (动作): 6维浮点数组，包含机器人关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state (观察状态): 6维浮点数组，与动作特征相同，表示关节状态
- observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
- observation.images.top (俯视图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
- observation.images.gripper (夹爪图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
- timestamp (时间戳): 浮点型，单值
- frame_index (帧索引): 整型，单值
- episode_index (片段索引): 整型，单值
- index (索引): 整型，单值
- task_index (任务索引): 整型，单值
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 暂无提供
- 主页: 暂无提供
