eval_pencil_case
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含一个触觉跟随机器人（so_tactile_follower）的2个episodes，共1103帧，1个任务。数据特征包括6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维状态（与动作相同）、来自camera1的224x224 RGB图像，以及一个12行32列的触觉传感器阵列（primary）。数据以parquet和mp4视频格式存储，帧率为10fps。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 2 episodes of a tactile follower robot (so_tactile_follower), with a total of 1103 frames and 1 task. The data features include 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional states (same as actions), 224x224 RGB images from camera1, and a 12x32 tactile sensor array (primary). The data is stored in parquet and mp4 video formats at a frame rate of 10fps.
提供机构：
ydaichi创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述：eval_pencil_case
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模与结构
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：1103
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：10
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 代码版本：v3.0
机器人类型与分割
- 机器人类型：so_tactile_follower
- 数据分割：训练集包含全部数据（splits: train "0:2"）
特征信息
动作与状态（Action / Observation State）
- 均为float32类型，维度为6
- 包含：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
视觉图像（Observation Images）
- 相机：camera1
- 分辨率：224×224×3
- 视频编码：AV1，像素格式yuv420p
- 帧率：10 FPS，无音频
触觉传感器（Tactile Sensor）
- 名称：primary（主要触觉传感器）
- 数据类型：float32
- 维度：12×32（行×列）
- 端口：/dev/ttyUSB0
- 波特率：2000000
- 阈值：25.0
- 噪声规模：30.0
- 初始化帧数：30
- 已校准：是
其他包含的特征
- 时间戳（timestamp）：float32，维度1
- 帧索引（frame_index）：int64，维度1
- 片段索引（episode_index）：int64，维度1
- 索引（index）：int64，维度1
- 任务索引（task_index）：int64，维度1
数据存储路径
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
