robot-umi-lidar3d-e2e

该数据集是一个专为机器人任务设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含71个总episodes和48769个总帧，帧率为30 fps。数据集的特征包括：观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率为1200x1920x3，编码为h264）、观测状态（6维浮点数组，表示不同方向的最小距离、平均范围和标准差范围）、动作（6维浮点数组，表示不同方向的增量变化）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构还包括分块信息，训练集包含所有episodes（范围从0到71）。This dataset is designed for robot tasks and created using LeRobot. It contains a total of 71 episodes and 48769 frames, with a frame rate of 30 fps. The features of the dataset include: observation images (video from a front camera with a resolution of 1200x1920x3, encoded as h264), observation states (a 6-dimensional float array representing minimum distance, average range, and standard deviation range in different directions), actions (a 6-dimensional float array representing incremental changes in different directions), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure also includes chunking information, with the training set containing all episodes (0:71).

原始信息汇总

数据集概述：robot-umi-lidar3d-e2e

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 数据结构：文件位于 data/*/*.parquet 路径下，配置名为 default

数据集特性

• 框架版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：102
• 总帧数：88,992
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：未指定
• 数据分割：全部用于训练（索引 0 至 102）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
observation.images.front	video	1200×1920×3	前置摄像头视频流，H.264 编码，30 FPS
observation.state	float32	[6]	观测状态：前、左、右、后最小距离、平均距离、标准差
action	float32	[6]	动作：前、左、右、后位置增量、平均增量、标准差增量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX 引用信息当前未提供。