my_first_dataset_20260805_192136

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_first_dataset_20260805_192136
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建。
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (fps): 30
• 总集数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 795
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，比例为 "0:1"（即全部数据用于训练）

特征信息

该数据集包含以下特征：

• action (动作): 6 维浮点数组，包含机器人各关节位置信息（如肩部、肘部、腕部及夹爪）。
• observation.state (观测状态): 6 维浮点数组，与动作特征结构相同。
• observation.images.external (外部图像): 视频数据，分辨率为 720x1280 (高x宽)，3 通道，使用 AV1 编码，帧率 30。
• observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，规格与外部图像相同。
• timestamp (时间戳): 浮点数。
• frame_index (帧索引): 整数。
• episode_index (集索引): 整数。
• index (索引): 整数。
• task_index (任务索引): 整数。

数据存储格式

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4