eval_so101-boccia-center-only-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yutofujita/eval_so101-boccia-center-only-v2
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: robotics（机器人）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集是使用 LeRobot 工具创建的，这是一个用于机器人学习的数据集处理和训练框架。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	观察状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist	video	[240, 320, 3]	腕部摄像头图像，分辨率240x320，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态的空间名称

动作和观察状态均包含以下6个关节维度的空间名称：

1. shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
2. shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
3. elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
4. wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
5. wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
6. gripper.pos (夹爪位置)

数据划分

根据 info.json 中的 splits 字段，目前数据集中未定义任何数据划分（splits为空对象）。

引用信息

该数据集的引用（BibTeX）信息暂未提供。