SO101-lv2-cube-to-box

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体场景为SO101-lv2-cube-to-box。它包含机器人的动作和观测数据：动作和状态均为6维浮点向量，对应机器人关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据包括来自腕部和顶部摄像头的视频流，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，视频编码为av1。数据集总共有36个episodes、9492帧和1个任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，用于训练机器人操作任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the SO101-lv2-cube-to-box scenario. It includes robot actions and observation data: actions and states are both 6-dimensional floating-point vectors corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observation data comprises video streams from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and video encoding in av1. The dataset contains a total of 36 episodes, 9492 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, used for training robot manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：SO101-lv2-cube-to-box
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存放。
• 帧率：30 FPS
• 数据集规模：
  • 总片段数：36
  • 总帧数：9492
  • 任务总数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征定义

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 名称与动作相同

• 观测图像（observation.images）：

  • 腕部相机（wrist）：
    • 数据类型：视频
    • 大小：480×640，3 通道
    • 编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS
  • 顶部相机（top）：
    • 数据类型：视频
    • 大小：480×640，3 通道
    • 编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS

• 时间戳（timestamp）：float32，单值

• 帧索引（frame_index）：int64，单值

• 片段索引（episode_index）：int64，单值

• 索引（index）：int64，单值

• 任务索引（task_index）：int64，单值

数据划分

• 训练集：0 到 35 片段（共 36 个片段）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4