dagger_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/griffinlabs/dagger_test
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bipiper
• 代码库版本：v3.0

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

数据配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• chunks 大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据规模

• 总回合数（total_episodes）：4
• 总帧数（total_frames）：7615
• 总任务数（total_tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 划分（splits）：train = 0:4

特征说明

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[34]
• 字段名称：
  • left_joint1、left_joint2、left_joint3、left_joint4、left_joint5、left_joint6、left_gripper
  • left_ee_x、left_ee_y、left_ee_z
  • left_ee_r00、left_ee_r01、left_ee_r10、left_ee_r11、left_ee_r20、left_ee_r21
  • left_ee_gripper
  • right_joint1、right_joint2、right_joint3、right_joint4、right_joint5、right_joint6、right_gripper
  • right_ee_x、right_ee_y、right_ee_z
  • right_ee_r00、right_ee_r01、right_ee_r10、right_ee_r11、right_ee_r20、right_ee_r21
  • right_ee_gripper

action

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 字段名称：
  • left_joint1、left_joint2、left_joint3、left_joint4、left_joint5、left_joint6、left_gripper
  • right_joint1、right_joint2、right_joint3、right_joint4、right_joint5、right_joint6、right_gripper

observation.images.left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[800, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：800
  • 宽度：1280
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无
  • g：2
  • crf：30
  • preset：null
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • extra_options：{}
  • is_depth_map：false

observation.images.right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[530, 848, 3]
• 视频信息：
  • 高度：530
  • 宽度：848
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无
  • g：2
  • crf：30
  • preset：null
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • extra_options：{}
  • is_depth_map：false

observation.images.head

• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无
  • g：2
  • crf：30
  • preset：null
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • extra_options：{}
  • is_depth_map：false

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

引用信息

BibTeX：More Information Needed

可视化

可通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinlabs/dagger_test