Pickandputaway60EP

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，包含60个episodes和55570个frames，涉及单个任务。数据集以parquet和mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（17维浮点数数组，控制机器人双臂和头部的关节位置以及速度）、观测状态（17维浮点数数组，与动作结构相同）、来自右、左和头部摄像头的图像观测（每个为480x640x3的视频，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述：Pickandputaway60EP

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术 (Robotics)
• 数据集规模：
  • 总片段数 (Episodes)：60
  • 总帧数 (Frames)：55,570
  • 任务数量：1
  • 帧率 (FPS)：30
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分： 仅训练集（第0至59片段）

数据结构

数据集采用 LeRobot 框架生成，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[17]	包含机器人各关节位置及移动速度（如左右臂关节、夹爪、头部电机、线速度与角速度）
observation.state	float32	[17]	与动作空间一致的机器人状态观测值
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间详情

• 左右臂关节位置（共12个）：
  • 左右臂的肩关节pan、肩关节lift、肘关节flex、腕关节flex、腕关节roll
  • 左右臂夹爪位置 (gripper.pos)
• 头部电机位置（2个）： head_motor_1.pos, head_motor_2.pos
• 移动速度（3个）： x.vel, y.vel, theta.vel

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无提供 BibTeX 引用信息。