areumii-real-pickplace-v2-blue-left_20260905_232034

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v2-blue-left

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v2-blue-left
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：Parquet 文件

数据集结构与规模

该数据集由 LeRobot 创建，主要用于机器人操控任务。具体规模指标如下：

• 总片段数：4个
• 总帧数：2768帧
• 总任务数：1个
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 拆分设置：全部数据（0:4）用于训练集

机器人类型

该数据集对应的机器人为 areumii 类型。

数据特征

数据集中包含两个主要类别：

1. 状态与动作特征

• 动作（action） 与 观测状态（observation.state） 维度相同，均为16维浮点数组，包含以下关节位置信息：
  • 左肩（俯仰/横滚/偏航）、左肘、左腕（横滚/偏航/俯仰）、左夹爪
  • 右肩（俯仰/横滚/偏航）、右肘、右腕（横滚/偏航/俯仰）、右夹爪

2. 视觉观测特征

包含三路摄像头视频流，均采用 AV1 编码，帧率30 FPS：

• 头部摄像头：分辨率 640×360，3通道彩色
• 左腕摄像头：分辨率 320×180，3通道彩色
• 右腕摄像头：分辨率 320×180，3通道彩色

3. 元数据特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型
• 帧索引（frame_index）：int64类型
• 片段索引（episode_index）：int64类型
• 索引（index）：int64类型
• 任务索引（task_index）：int64类型

数据组织

• 版本：LeRobot v3.0
• 数据路径：按块和文件组织，数据文件为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000