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使用LeRobot收集的机器人数据集，包含机器人动作、状态和摄像头图像，共10个片段和17950帧。Robot dataset collected using LeRobot, containing robot actions, states, and camera images, with 10 episodes and 17950 frames.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化数据集 查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 特征:
  • action: 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置和夹爪位置
  • observation.state: 与 action 相同，为6维浮点数组
  • observation.images.front: 视频数据，分辨率480x640x3，AV1编码，30fps
  • observation.images.arm: 视频数据，分辨率480x640x3，AV1编码，30fps
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)
• 总片段数: 10
• 总帧数: 17950
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部10个片段

引用

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