Galbot_G1_pick_trash_can

该数据集包含239个片段，任务为Galbot_G1机器人从卧室地板上捡起垃圾桶。机器人配备两指末端执行器，通过主臂进行遥操作。传感器包括4个RGB摄像头视角：右头戴、左头戴、右腕、左腕。数据集采用LeRobot格式，总共85163帧，帧率30FPS，大小2.75GB。场景类型为家庭卧室。The dataset contains 239 episodes, with the task of Galbot_G1 robot picking up a trash can from the bedroom floor. The robot is equipped with a two-finger end effector and is teleoperated via the master arm. Sensors include 4 RGB camera views: right head-mounted, left head-mounted, right wrist, left wrist. The dataset is in LeRobot format, with a total of 85,163 frames at 30 FPS, size 2.75 GB. The scene type is a home bedroom.

原始信息汇总

Galbot_G1_pick_trash_can 数据集概述

基本信息

• 数据集名称：Galbot_G1_pick_trash_can
• 任务描述：从地板上捡起垃圾桶
• 数据集格式：基于 LeRobot 扩展格式，完全兼容 LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集规模：2.75 GB

数据集统计

指标	数值
总片段数（Episodes）	239
总帧数（Frames）	85,163
总任务数	1
总视频数	956
总块数（Chunks）	1
块大小	10,000
帧率（FPS）	30
状态维度	38
动作维度	38
相机视角数	4

机器人配置

• 机器人名称：Galbot_G1
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：两指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：主臂（master_arm）
• 操作类型：移动单臂（mobile_single_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）

场景与物体

• 场景类型：家庭→卧室（Household→Bedroom）
• 物体：无特定标注物体

任务详情

主任务

• 标准任务描述：Pick up the trash can from the floor.
• 操作类型：mobile_single_arm
• 原子动作：移动（move）、抓取（grasp）

子任务

该数据集包含 1 个不同的子任务：

1. 从地板上捡起垃圾桶

传感器与相机信息

相机配置（4 个视角）

相机名称	类型	分辨率	编码器	像素格式
cam_right_head_rgb	视频	960x720	libx264	yuv420p
cam_left_head_rgb	视频	960x720	libx264	yuv420p
cam_right_wrist_rgb	视频	960x720	libx264	yuv420p
cam_left_wrist_rgb	视频	960x720	libx264	yuv420p

坐标系统与单位

• 坐标系定义：右手坐标系（right-hand-frame）
• 关节旋转单位：弧度（radian）
• 末端执行器旋转单位：弧度（radian）
• 末端执行器平移单位：米（meter）
• 基座平移单位：米（meter）

数据划分

• 训练集：片段 0 至 238（全部数据）

数据文件结构

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块：数据组织为 1 个块，块大小为 10,000

目录结构

Galbot_G1_pick_trash_can_0_qced_hardlink/ |-- annotations/ | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data/chunk-000/ | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- ... (共239个parquet文件) |-- meta/ | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos/chunk-000/ | |-- observation.images.cam_left_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | |-- observation.images.cam_right_head_rgb/ | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ |-- info.yaml -- README.md

数据特征

主要特征字段

• 动作/状态（Action/State）：包含38维数据，涵盖双臂关节角度、夹爪状态、躯干关节、头部关节、底盘位置与速度、基座位置与姿态等
• 图像观测：4个相机的RGB视频数据，分辨率960x720，3通道
• 时间戳与索引：timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

附加特征（状态和动作）

• gripper_open_scale_state/action：夹爪开合比例（2维）
• eef_sim_pose_state/action：仿真末端执行器位姿（12维，含左右臂位置和旋转）
• eef_direction_state/action：末端执行器方向（2维）
• eef_velocity_state/action：末端执行器速度（2维）
• eef_acc_mag_state/action：末端执行器加速度大小（2维）
• gripper_mode_state/action：夹爪模式（2维）
• gripper_activity_state/action：夹爪活动状态（2维）

可用标注

数据集包含丰富的标注文件，支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度大小标注）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者

• 贡献团队：北京人工智能研究院（BAAI）RoboCOIN 团队
• 标注者：无可用信息

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 引用：https://arxiv.org/abs/2511.17441

版本信息

• 初始版本：Initial Release