so101_pick_color_multi

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含多任务数据。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和腕部摄像头视频（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。总剧集数为235，总帧数为80678，总任务数为3。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，用于机器人控制和学习任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing multi-task data. The dataset structure includes actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view and wrist camera videos (resolution 480x640, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, and other features. The total number of episodes is 235, total frames are 80678, and total tasks are 3. Data is stored in parquet format, with video files in mp4 format, used for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_color_multi
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Aneysait/so101_pick_color_multi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, smolvla, language, robotics

数据集结构

• 总片段数 (total_episodes): 235
• 总帧数 (total_frames): 80,678
• 总任务数 (total_tasks): 3
• 数据帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 片段 0 至 234（共 235 个片段）

特征信息

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6（包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6（与动作的关节名称相同）
• 观察图像 - 前置摄像头 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 是否为深度图: 否
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
• 观察图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 是否为深度图: 否
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 全局索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小: 1000 帧

其他信息

• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建
• 可视化: 可在 Hugging Face Spaces 中可视化，链接为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Aneysait/so101_pick_color_multi