pickup_0817_20260817_203220

该数据集使用LeRobot创建，包含20个片段（episode），共20746帧，任务为拾取（pickup）。数据记录双机械臂（左右各6个自由度：肩部、肘部、腕部、夹爪等）的运动动作和状态，以及三个摄像头（左、右、上）的彩色图像（分辨率480x640，30fps）。This dataset is created using LeRobot, containing 20 episodes with a total of 20,746 frames. The task is pickup. The data records the motion actions and states of a dual robotic arm (each with 6 degrees of freedom: shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as color images from three cameras (left, right, top) with a resolution of 480x640 at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：pickup_0817_20260817_203220

基本信息

• 数据集名称：pickup_0817_20260817_203220
• 创建工具：使用LeRobot（Hugging Face的机器人学习框架）创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、omx-ai-260817、LeLab

数据集规模

• 总片段数（episodes）：20
• 总帧数（frames）：20,746
• 总任务数：1
• 数据划分：训练集（train）包含全部20个片段（"0:20"）
• 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）

数据特征

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(12,)	机器人动作指令
observation.state	float32	(12,)	机器人状态观测
observation.images.left_Left_cam	video	(480, 640, 3)	左侧相机图像
observation.images.left_Right_cam	video	(480, 640, 3)	右侧相机图像
observation.images.left_up_cam	video	(480, 640, 3)	上方相机图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间（12维）

• 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（6个位置参数）
• 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（6个位置参数）

图像特征

• 分辨率：480×640像素（高×宽），3通道（RGB）
• 视频编码：AV1编码器，yuv420p像素格式，30帧/秒
• 相机数量：3个（left_Left_cam、left_Right_cam、left_up_cam）
• 深度图：否

技术参数

• 采样频率（fps）：30
• 机器人类型：bimanual_omx_follower_omx_follower（双臂OMX跟随机器人）
• 代码库版本：v3.0
• 数据块大小：1000帧/块

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无引用文献信息（BibTeX为[More Information Needed]）。