ball-in-cup-new

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含1个完整的情节（episode），总计505帧数据，配有2个视频文件。数据以parquet格式存储，特征包括6维的动作向量和状态观测（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及夹爪摄像头（360x640分辨率）和场景摄像头（576x1024分辨率）采集的图像视频数据，同时还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息。数据集采用30fps的帧率，适用于机器人控制算法的训练和研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：ball-in-cup-new
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集创建

• 使用LeRobot创建

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：505
• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:1）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作：float32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 观测状态：float32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 夹爪图像观测：视频类型，形状[360,640,3]，包含高度、宽度、通道数
• 场景图像观测：视频类型，形状[576,1024,3]，包含高度、宽度、通道数
• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 情节索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

视频信息

• 夹爪视频：高度360，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• 场景视频：高度576，宽度1024，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

代码库版本

• v2.1

机器人类型

• so101_follower