ball-in-cup2

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含52个训练片段，总计22196帧数据和104个视频。采用so101_follower机器人类型，数据特征包括6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维观察状态（对应关节位置）、夹爪摄像头图像（360x640分辨率）和场景摄像头图像（576x1024分辨率），所有视频数据采用av1编码，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：ball-in-cup2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总集数：52
• 总帧数：22,196
• 总任务数：1
• 总视频数：104
• 总块数：1
• 块大小：1,000
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（0:52）

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作：6维浮点数组，表示机器人关节位置
• 观测状态：6维浮点数组，表示机器人关节位置
• 夹爪图像：视频格式，分辨率360x640x3，帧率30 fps
• 场景图像：视频格式，分辨率576x1024x3，帧率30 fps
• 时间戳：单精度浮点数
• 帧索引：64位整数
• 集索引：64位整数
• 索引：64位整数
• 任务索引：64位整数

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX：[More Information Needed]