red-only-115

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：red-only-115

基本信息

• 数据集名称：red-only-115
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）：115
• 总帧数（Frames）：47,157
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

机器人类型

• 机器人型号：SO-100 Followers（so_follower）

数据分割

• 训练集：包含全部115个回合（索引0至115）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态（Action & Observation State）

• 维度：6维，数据类型为 float32
• 控制变量：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（Observation Images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480×640，RGB三通道，帧率为 30 FPS：

视角	编码格式	其他参数
wrist（腕部摄像头）	AV1	yuv420p像素格式，30 FPS，3通道，无音频
scene（场景摄像头）	AV1	yuv420p像素格式，30 FPS，3通道，无音频

时序及其他元数据

字段	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，可通过 可视化页面 直接预览数据集内容。