air_bag_wood_blue_plus30_black_green
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，专为机器人任务设计，包含152个完整的任务执行序列（episodes），总计47300个数据帧，覆盖2种不同任务。数据以分块Parquet文件存储，并附有MP4格式视频文件。核心特征包括：动作空间为6自由度机械臂的关节位置指令（涉及肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测为对应的6维关节位置反馈；图像观测提供两个视角——前视摄像头和腕部摄像头，均为分辨率480x640、30帧/秒的RGB视频流。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据字段。所有数据均标记为训练集，适用于机器人模仿学习、行为克隆、视觉运动策略学习等研究任务。
This dataset is created by the LeRobot project and is designed for robotic tasks. It contains 152 complete task execution episodes, totaling 47,300 data frames, covering 2 different tasks. The data is stored in chunked Parquet files and includes corresponding MP4 video files. Core features include: action space as joint position commands for a 6-degree-of-freedom robotic arm (including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); state observation as corresponding 6-dimensional joint position feedback; image observation provides two perspectives—a front-view camera and a wrist-mounted camera, both with RGB video streams at 480x640 resolution and 30 frames per second. Additionally, the dataset includes metadata fields such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. All data is labeled as training sets and is suitable for research tasks such as robot imitation learning, behavior cloning, and visual-motor policy learning.
数据集概况
- 名称:
andrejarden/air_bag_wood_blue_plus30_black_green - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数 (Episodes): 151
- 总帧数: 47,296
- 总任务数: 2
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 10,000 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 仅包含训练集（"train" 映射到 0 至 151 片段）
数据特征
每条记录包含以下字段：
- action (
float32, 形状 ( [6] )): 机器人动作指令，包含肩部转动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。 - observation.state (
float32, 形状 ( [6] )): 机器人状态观测，关节位置信息与动作指令一致。 - observation.images.front (
video, 尺寸 ( 480 imes 640 imes 3 ) 像素, 编码 h264)：前置摄像头视频流，帧率 30 FPS，无音频。 - observation.images.wrist (
video, 尺寸 ( 480 imes 640 imes 3 ) 像素, 编码 h264)：腕部摄像头视频流，帧率 30 FPS，无音频。 - timestamp (
float32, 形状 ( [1] )): 时间戳。 - frame_index (
int64, 形状 ( [1] )): 帧序号。 - episode_index (
int64, 形状 ( [1] )): 片段序号。 - index (
int64, 形状 ( [1] )): 索引。 - task_index (
int64, 形状 ( [1] )): 任务索引。
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 可视化入口：Hugging Face Spaces 中的 数据集可视化工具
- 引用信息：目前待补充。
