eval_steering_ours_low_4_same_noise

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及一个名为koch_follower的机器人类型。数据集包含20个episodes，总计4259帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集仅包含训练集。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（同样6个关节位置）、来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的图像观测（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人行为模型。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving a robot type named koch_follower. It contains 20 episodes, totaling 4259 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at 30fps. The dataset only includes a training set. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from three cameras (camera1, camera2, camera3) at a resolution of 480x640 with 3 channels, and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is used for robot control and learning tasks, suitable for training and evaluating robot behavior models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_steering_ours_low_4_same_noise
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型：koch_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：4259
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 20 个片段（索引 0:20）

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，特征名称与 action 相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera3	video	[480, 640, 3]	摄像头3视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4